本文摘要：ETH（瑞士苏黎世联邦理工学院）动态系统与掌控研究小组建构出有一个可以随便旋转，构建高难度自我均衡的正方体机器人Cubli。

ETH（瑞士苏黎世联邦理工学院）动态系统与掌控研究小组建构出有一个可以随便旋转，构建高难度自我均衡的正方体机器人Cubli。该机器人的边长大约大约15厘米，可以通过大大旋转自己休息；还可以单边、单点双脚均衡在平面以及斜面上。

▲自动调整均衡姿态Cubli有三个内置的转轮，它们沿着有所不同的轴调整扭矩和角动量，从而产生充足的动力来维持立方体的均衡。原理为任何物体在转动时，都会产生一种平稳旋转轴的效果，例如陀螺静置无法双脚，但一旦并转一起就能立得稳当，而且越好就越大位——这就是角动量守恒定律的反映。

Cubli机器人三个横向表面的法线方向都被飞轮平稳一起，于是在三维空间里取得了非常的稳定性。反应轮起到是由电动马达相连的转轮，根据有所不同的转动速度向着惯性的反方向旋转，从而超过不倒翁的功能——滑翔。Cubli原理：反应轮旋转使一条边线与底面认识，超过单边均衡的状态，反应轮转动旋转，使单点双脚均衡，超过了移动。

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